VPG算法
前言
首先来看经典的策略梯度REINFORCE算法：
在REINFORCE中，每次采集一个episode的轨迹，计算每一步动作的回报 G t G_t Gt，与动作概率对数相乘，作为误差反向传播，有以下几个特点：
- 每个时间步更新一次参数
- 只有策略网络，没有价值网络
- 计算 G G G时，仅仅采样了一条轨迹
- 一般来说，计算 G G G时，从最后的时间步开始往前计算，这是为了节省计算量
- G G G实际上类似于 Q Q Q函数，因为 Q Q Q函数就是动作价值回报的期望
VPG算法
全称：Vanilla Policy Gradient，但是属于Actor-Critic算法，因为它既有策略网络，又有价值网络
- 每个episode更新一次参数
- 上述伪代码中，计算 G G G时，采样了多个轨迹
- 一般来说，计算 G G G时，从最后的时间步开始往前计算，这是为了节省计算量
- Reward-to-go：即折扣因子 γ = 1 \gamma=1 γ=1， G t = R ^ t = r t + r t + 1 + … + r T G_t=\hat{R}_t=r_t+r_{t+1}+\ldots+r_T Gt=R^t=rt+rt+1+…+rT， T T T为episode的长度
- 通常为 A ^ t \hat{A}_t A^t引入baseline，以减小方差，提升训练稳定性
A ^ t = R ^ t − V ϕ k \hat{A}_t=\hat{R}_t-V_{\phi_k} A^t=R^t−Vϕk
比较
| / | REINFORCE | VPG |
|---|---|---|
| 价值网络 | 无 | 有 |
| 参数更新 | 每个时间步 | 每个episode |
| 回报 | 有折扣 | 无折扣 |
| 采样轨迹 | 一条 | 多条 |
| baseline | 无 | 有 |
